Zemengzhou Space
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Aug 7, 2026, 22:51

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30 posts
01
又见苍岚

多雷达静态多帧点云测试

本文记录一组静态多帧点云融合实验：用 5 路传感器（禾赛 QT128、速腾 RSAIRY ×2、Livox HAP、图漾 FM815 结构光）各采 100 静态帧，定量评估融合 $k$ 帧对 LiDAR 外参标定 精密度 与 准确度 的影响，并严格区分二者。

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04
又见苍岚

齐次变换矩阵与 SE(3)

齐次变换矩阵把旋转 $R$ 和平移 $\mathbf p$ 嵌进一个 $4\times4$ 矩阵，让位姿的描述与复合都化为矩阵乘法。它的难点不在定义，而在含义：同一个 ${}^{A}T_B$ 既是坐标换算、又是位姿描述、又是相对运动，由此牵出分解顺序、作用对象、旋转轴位置、内外旋、左右乘一连串相互关联的问题。全文沿"立定义（§1）→ 记号的三

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05
又见苍岚

激光雷达与机械臂手眼标定理论

本文梳理激光雷达(纯点云)与机械臂的手眼标定理论,覆盖**眼在手上(eye-in-hand,雷达随臂动) 与 眼在手外(eye-to-hand,雷达固定)**两种配置:从 $AX=XB$ 方程的来源、经典求解器,到纯点云场景下用自然环境替代标定物的可行性、可观测性条件与采集运动设计。一个贯穿全文的判断: 外参是雷达与机械臂的固定物理关系,与环境无关;环境只是

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06
又见苍岚

机械臂技术基础

本文整理机械臂的基础:坐标系体系、位姿与旋转表示、正/逆运动学、雅可比、奇异与冗余、动力学与力控,以及 TCP 与坐标系标定,作为后续雷达—机械臂手眼标定的前置准备。属 Robotics 笔记系列,另两篇为《 齐次变换矩阵与 SE(3) 》与《 万向节死锁 》。

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07
西瓜猜字谜

【推广】雨云：把复杂的云计算，变成人人都能上手的工具

通过此链接注册有优惠：[ https://www.rainyun.com/MTEwMTU1MA==_] 如果你曾经动过“拥有一台属于自己的云服务器”的念头——无论是搭建一个个人网站、和朋友们一起开个游戏服务器，还是跑一跑代码、学一学技术——你大概率都遇到过同一个问题： 打开那些主流云厂商的官网，面对满屏的实例规格、计费模式、网络配置、可用区选择……还没开始，

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08
西瓜猜字谜

荣成＆威海游记2️⃣

7.27 海驴岛、快艇 我们早上去了海驴岛，海驴岛就是一个坐船喂海鸥的地方，这个船大约开了20分钟吧，好像没有40分钟，但是我们排了40分钟的队，我们买的火腿肠太少了，不够给海鸥喂，这里的海鸥力气非常大，我刚剥开一个火腿肠的包装就被海鸥整根叼走了，等我喂完海鸥后发现海鸥给我帽子上拉了一堆屎，太可恶了，这个海鸥好像还会吐口水 快艇是我们准备前往布鲁维斯号这个景

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09
西瓜猜字谜

西安暴雨

我们这里怎么最近整天下暴雨，我还可倒霉，去威海旅游的时候威海下暴雨，回西安了威海晴空万里，西安下开暴雨 西安市已经发布了暴雨红色预警，这是我生下来见到的第一个暴雨红色预警

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10
又见苍岚

激光雷达成像原理：机械式与固态式

本文记录机械旋转式与固态式两类激光雷达的成像原理与区别，并以一次协同采集里的三台设备（禾赛 QT128、速腾 RoboSense、图漾 Livox 固态）的点云对照。核心是：扫描机构决定点云长什么样——机械式打"环"、重复，固态式打"花瓣"、非重复。

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11
又见苍岚

万向节死锁（Gimbal Lock）

欧拉角用三个角度、按固定轴序表示三维旋转，是最直观的旋转参数化方式。当中间角（俯仰角）取到 ±90° 时会出现一个自由度丢失的奇异现象，称为万向节死锁（Gimbal Lock）。本文记录其成因、三种数学证明与规避方法。

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12
西瓜猜字谜

荣成＆威海游记1️⃣

7.25 到达机场 我们的飞机在空中盘旋了一个多小时后，终于是给我们降落了，这个机场还是军民两用机场，飞机里面还要关闭遮光板，在空中就要关闭了，我看好长时间还没下去就偷偷打开看了一眼外面的天空，结果被发现了(T＿T) 这天我们好像就玩了一下沙子，因为我妹有些难受，她好像晕车又晕机 7.26 动物园 这个动物园如果满足下面任何一个条件那千万别去 家里有老人 走

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13
西瓜猜字谜

即将上飞机＆飞机延误

我们早在4点就已经到达了机场，西安咸阳国际机场T5航站楼修的还是有点大了，这一个入口走了五分钟，现在是5点24分，预计6点05开始登机，我现在在哔哩哔哩里面缓存了一些视频，准备上飞机的时候看 这飞机是个啥颜色，机龄也很长，10.3年 已经登上飞机了 开始运送行李了 马上就要失联了 9点50分的时候我下了飞机，本来应该在9点18分到的，并且正常情况下8点40就

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15
西瓜猜字谜

暴雨&即将出行

暴雨 最近我们这里每逢7的倍数之日就会下暴雨，7月7号下了一场，7月14号下了一场，7月21号又下了一场，这天下雨的时候刚好我要回家，我爸还晚来了一点，差点就被雨淋了 长安县那里下的更严重，好像都下下来冰雹了（由亲戚提供视频） 最后还停电了，直到第二天上午才恢复电力，我刷视频还刷到一个170斤的开门差点被吹走 出行 马上就要到我出去玩的日子了，今天下午差点把

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19
安小歪

友链审核面板

友链提交审核系统 — 在任何网站嵌入友链表单，管理员审核后自动推送到 GitHub，支持邮件通知、暗黑模式、多种嵌入方式。

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25
阿叶Ayeez的小站

一次Docker部署项目实战总结

本文分享了从本地构建到服务器部署的完整Docker实战流程，重点介绍了本地构建+服务器导入的部署模式、推荐的目录结构、Dockerfile编写要点、docker-compose配置以及自动化脚本设计，旨在提供一套稳定、可复用的项目部署方案。

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28
阿叶Ayeez的小站

JVM-3：虚拟机栈

虚拟机栈是每个线程私有的运行时内存区域，内部由栈帧构成，对应着方法的调用。它保存局部变量、中间结果，并管理方法的进入与返回。栈帧包含局部变量表、操作数栈等结构，其大小影响方法嵌套深度，异常则包括栈溢出等。

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30
安知鱼

鱼高高 - 一个无广告的微信小程序二维码生成器

YuGaoGao是一款开源免费无广告的微信小程序跳转二维码生成工具，源于Heo因群内扫码跳转需求发现现有工具（如C1N）有广告而开发。它支持自定义样式（颜色、尺寸、Logo等）、扫码统计、分组管理、批量下载等功能，通过URL Scheme生成二维码并经短链中转实现可追踪、修改。技术栈采用前后端分离：前端Next.js+React+Tailwind，后端Go-

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